イーソル、ETロボコン2011 に参戦 : eSOL

イーソル eRush （イーソルイーラッシュ）

イーソルSE事業部　冨田、遠藤、横山
イーソルEP事業部　竹内、山崎

計5名

地区大会突破、チャンピオンシップ大会に出場！

■ ETロボコン2011 出場に向けて、チーム結成
　4月下旬に各部門から選ばれた 5名で『イーソル eRush （以下、eRush）』チームを結成しました。イーソルは昨年のETロボコン2010にも『イーソル eSonic』というチーム名で出場しましたが、今回の eRush チームのメンバーは全員初出場。昨年出場チームのメンバーから情報やアドバイスをもらい、『突進、猛進』という意味の Rush のごとく、地区大会突破を目指して突き進んで行きます。

■ 活動状況 -- その1 --
　チャンピオンシップ大会出場という目標を達成するために、どのような方針で活動をしていけばいいかをチームで話し合いました。業務として臨むこのETロボコンプロジェクト。限られた工数の中で成果を出し、いかに楽しく活動をしていくかをコアに。まずは効率よく活動するために、チームリーダーのもと、『設計グループ（2名）』と『実装グループ（2名）』に分かれて作業をすることにしました。

■ 活動状況 -- その2 --
　まだ競技規約が完全に決定されていない状態ですが、どんどん進めないと9月に開催される東京地区大会はあっという間に来てしまいます。eRush チームはできることから進めるために、まずは昨年のリソースが使えるか、今年新たに設けられたルールを実現するためには何が必要か、などの必要な情報やモノの洗い出しをしました。

■ レプリカコース購入に向けて、直談判！
　必要なモノを検討する中で、「コースをどうするか」という議論が出ました。昨年出場チームは有志の社員の協力のもとに、コースを実際の大きさで拡大カラー印刷してダンボールに1枚1枚貼って『お手製コース』を作成しましたが、作成にかなりの工数が必要なことと耐久性の問題点から、「レプリカコースを購入したい」という声がチームメンバーから上がりました。この声を受けて、5月末にチームリーダーが費用を負担する社内部門のトップと交渉。交渉会議では地区大会突破への熱い思いと、その突破にはレプリカコースが必須であることを伝え、「必ず地区大会を突破する」と宣言し、見事購入許可を得ました！

■ 活動状況 -- その3 --
　チーム結成から週1回の間隔で進捗会議を実施しています。進捗会議では各グループの進捗状況や、技術研修に参加したメンバーからの情報共有が行われます。
　6月に入り、少し進捗に遅れはあるものの設計グループでは着々と設計を進めています。実装グループは設計グループが設計をしている間に、サンプルプログラムなどを使って光センサーやモーターなどが正常に動作するのかの確認と、設計に必要な情報などの検証作業を実施。今年は走行体に新たな部品が加わることもあり、その部分の検証も必要になります。去年と大きく違うのは、完全自立停止用しっぽモーターの追加！このしっぽモーターは『完全自立停止状態』 ⇔ 『バランス走行状態』の切り替えを担う重要な部品なので、入念にチェックを行います。

ETロボコン2011 の走行体

■ レプリカコース到着
　7月初旬に念願のレプリカコースが到着しました！さっそく社内で一番広い会議室に広げてみたところ・・・大きい！机と椅子を壁際に寄せても広げきれないほどの大きさです。念願のレプリカコースに、メンバーのモチベーションも上がります。

レプリカコース

　コースは、今年はタイムトライアルを競う『ベーシック・ステージ』と制限時間内に難所を通過することで
ボーナスが得られる『ボーナス・ステージ』の2段階構成になっています。ベーシック・ステージをクリアできなければ、ボーナス・ステージ挑戦どころの話ではないので、まずは基本走行を安定化させることに集中です。

■ 第1回試走会参加
　7/23, 24 に開催された東京地区の第1回試走会に7/24（日） 10:00 ～ 12:00の時間で参加しました。試走会の前にまずは走行体の車検があるので、メンバーは車検受付開始時刻の 9:30 過ぎに会場入り。車検は走行体2体の内の1体に、一部の部品の不備を指摘されたものの、大きな問題はなく無事に車検が通りました。

　試走会では試走会場に入れる人数が『各チーム 2名まで』と決まっているので、eRush チームからは実装グループの2名が試走会場に。試走会は地区大会・チャンピオンシップ大会で使用されるコースと同じ『本番コース』で試走できるたいへん貴重な機会です。レプリカコースは本番コースと違う布で作られているので、その違いが及ぼす影響を確認することと、本番コースならではのデータ取得が必須事項です。が、少々メンバーの準備不足で、パソコンと走行体の間で通信をする Bluetooth 接続デバイスの設定作業などに時間を取られ、1時間程ロスしてしまいました。なんとか準備が整いいよいよコースを走行。不安定な走行ながらも、なんとかベーシック・ステージを完走することができました。

　実装グループが試走会場で奮闘している間、設計グループは同会場内で実施されていたモデル相談所にて、モデル審査図のアドバイスを受けました。印刷してきた資料を机に並べ、さまざまなアドバイスをいただき、設計グループにとって多くの収穫があったようです。今後作成していく上で、モデル相談所で得たアドバイスをどう活かしていくかが決め手となりそうです。

　次回の東京地区第2回試走会は8/20, 21 の日程で開催されます。今回の試走会で把握した課題の解決はもちろん、すでにできている部分の精度もより上げられるよう、eRush チームは気持ちを新たに取り組んでいます！

■ 第2回試走会参加
　8/20, 21 に開催された東京地区の第2回試走会に8/21（日） 12:30 ～ 14:45の時間で参加しました。9/23, 24 に開催される東京地区大会前に、本番コースを走行させることができる最後のチャンスです。第1回試走会のときは、Bluetooth 接続デバイスの設定作業などに時間を取られ、試走時間の2時間の内の1時間をロスしてしまうミスを犯してしまったので、今回はパソコンの準備から走行体へのプログラム流し込みなど、走行に向けての準備を手際よく行います。

　無事に準備が整いさっそく走行させます。第1回試走会でなんとかベーシック・ステージは完走することができていたので、今日はその部分は問題ないはず・・・が、若干走行体のふらつきが大きくなっているように見えます。完走する確率も低く、ベーシック・ステージ直前でコースアウトしてしまうなど、第1回から目立った進歩が見られません。

　1人がベーシック・ステージの走行調整を行う一方で、もう1人はボーナス・ステージの難所の走行調整を行います。開発進捗の都合上、通常走行から難所走行への切り替えができず、難所単体でのチェックをします。まずは『階段』。何度か調整を続ける内に成功！思いのほか早く成功させることができました。次に『シーソー』。うまく登って降りるものの、降りた勢いで倒れてしまいます。何度も調整しますが、2時間という限られた中で他に確認しなければならないことがあるので、調整が完了しないまま中断して次に進みます。『ルックアップゲート』はゲート手前で、しっぽを使って走行体を後方に倒して進ませます。ゲートをくぐったところで起き上がって通常走行に戻るのですが、残念ながら起き上がれずにそのまま倒れてしまいます。

　約1ヶ月後の9/23, 24に迫った東京地区大会に向けて、今回はかなり不安の残る結果となってしまいましたが、止まっている時間はありません。eRush チームはできる限りのことをやって東京地区大会に臨もうと心に誓い、活動を続けます。

■ 東京地区大会参戦！
　9/23, 24 の2日間で開催されたETロボコン2011 東京地区大会（＠工学院大学新宿キャンパス）に、eRush チームは9/24（土）に参戦しました。9:00 から参戦チームの受付が始まるので、チーム全員が 9:00 に会場に集合して受付を済ませ、ピットに入るメンバーが付けるゼッケンや諸々の資料などを受け取ります。今年はピットがコースのある1階と、コースを見下ろす形になる3階とに分かれていて、eRush チームは3階のピットが割り当てられました。ピットに入れるのは各チーム4名までなので、5名の eRush チームは1名だけ見学席へ。見学者となった1名の気持ちも一緒に持って、4名は3階のピットへと移動して、来る試走時間まで準備をします。

　ちなみに2011年度の東京地区大会の1日の流れは次のとおりでした。

時間	内容
9:00 ～	参加者受付
9:30 ～	試走（各チーム2回ずつ、15分/1回）
10:45 ～	車検
12:30 ～	開会式
12:50 ～	競技会（第一回）
14:50 ～	競技会（第二回）
16:40 ～	モデルワークショップ
18:30 ～	表彰式

　競技会が2回あるのは、OUT コースと IN コースをそれぞれ1回ずつ走行させるからです。eRush チームは1回目にＯＵT コースを、2回目に IN コースを走ります。

　試走時間が迫ってきたので、ピットにいた eRush チームは1階へ移動し試走の準備をします。1回15分というわずかな時間で確認できることは限られているので、効率よく行うことが大切です。eRush チームはまずは IN コースの走行を調整することに。他チームとスタート地点を譲り合いながら、コースを走行させてみると・・・ベーシック・ステージ完走ならず。eRush チームは焦って調整をしますが、思うように調整が進まず時間だけが過ぎて行き、ベーシック・ステージすら完走させることなく、1回目の試走が終わってしまいました。eRush チームはピットに戻り2回目の試走に備えて確認手順を見直すことに。

　1回目の試走からちょうど1時間後、2回目の試走の時間が来ました。今度は OUT コースの走行確認を行います。1回目の失敗は繰り返さないように、効率の良さを心がけて調整を行い、ボーナス・ステージの『ガレージイン』まで走行することを確認しました。その後、1回目の試走で不十分だった IN コースの調整を行うも、惜しくもボーナス・ステージの難所『階段』の手前で試走時間が終了してしまい、eRush チームにとっての心残りとなりましたが、あとは本番に賭けるしかありません！車検も無事に通り、バッテリーを入れる所に封がされ、走行体にゼッケンが付けられました。

12:30 になりETロボコン2011 東京地区大会 2日目が開会式で幕を開けました。実行委員会などからの挨拶や大会説明を終え、ついに競技会の開始です。eRush チームは3組目の出走なので、競技会開始からすぐに出走順が回ってきました。競技会 1回目は OUT コース。試走ではベーシック・ステージを完走し、ボーナス・ステージの『ガレージイン』まで成功していますが、本番ではどうなるか？と、壇上でインタビューに応えるメンバーの表情に少し不安の色が伺えます。走行体のスターターを勤めるメンバーは、慎重にスタート位置に走行体をセット。IN コースのチームの準備が整ったところで、いよいよ走行スタートです。　Ready・・・3・2・1、GO！　eRush チームの走行体はいいペースで走行し続け、46.8秒でベーシック・ステージを無事に完走しました！次はそのままボーナス・ステージの最初の難所『ルックアップゲート』です。これが成功すれば完走タイムから 10秒マイナスされて、36.8秒がリザルトタイムになるので、メンバーはその行方をじっと見つめます。　ルックアップゲート入り口で少し走行体の向きが斜めになっているのを気にしていたメンバー。走行体のしっぽをきちんと下ろして体を後ろに倒して前進したものの、その際にルックアップゲートの右側の柱に接触してゲートの位置をずらしてしまいました。でも、走行体は倒れることなくゲートをくぐり抜け、起き上がって走り出したところで倒れて終了となりました。メンバーの心配は「ルックアップゲートが成功したかどうか」。これで結果が大きく左右されるので、実行委員会の判定を待ちます。　残念ながら、ルックアップゲートは失敗に。競技規約で「ゲートの位置をずらしてはいけない」と定められているというのが理由でした。ボーナスタイムは得られず結局リザルトタイムは 46.8秒となりました。

　全チームの競技会 1回目が終わり、IN コース・OUT コースそれぞれの5位以上のリザルトタイムの成績が発表されました。すると、eRush チームはなんと OUT コースで5位！！競技会 2回目で走る IN コースの走行成績と、すでに審査されているモデル図の成績によっては、もしかするといい線行けるかも・・・と eRush チームは盛り上がり、2回目の競技会が始まる 14:50 まで、応援に駆けつけてくれた上司・同僚らと談笑したり、休憩をとったりして過ごします。

14:50 になり、競技会 2回目が開始しました。eRush チームは IN コースを走行します。1回目の競技結果がそれなりに良かったことと、2回目の登壇ということでメンバーの表情も少し柔らかく見えます。IN コース・OUT コースのチームともに準備が整い、泣いても笑っても最後の走行が始まります。　Ready・・・3・2・1、GO！　いいペースで走行し、46.6秒でベーシック・ステージを完走！ボーナス・ステージに突入です。試走のときは成功した難所『シーソー』、本番ではどうか・・・？とりあえずシーソーに乗れた！あとは着地がうまく行けば成功ですが、どうだ、どうだ・・・　バタン　「やったー！」「成功した！」走行体は無事にシーソーを降り、実行委員会も成功の判定を出しました。次の難所は試走で確認できなかった『階段』です。が、、、喜んだのも束の間、シーソーを降りたあとにバランスを崩して飾ってある障害物に乗り上げて、倒れてしまいレース終了。

　IN コースのリザルトタイムはベーシック・ステージのゴールタイム46.6秒から、難所『シーソー』成功のボーナスタイム 10秒がマイナスされ、36.6秒となりました。

　全チームの競技が終わり、モデルワークショップが開催される会場へ移動します。eRush チームの競技部門のリザルトタイム合計（IN + OUT のタイム）の結果自体はそんなに悪くありませんでしたが、会場に貼り出されていたモデル図に付けられていた審査結果のコメントの、「気になった点」が2つあったため、表情は晴れやかではありません。モデルワークショップが始まり、モデル図が「良かったチーム」と「惜しかったチーム」が発表されると、eRush チームの表情が一気に曇ります。「惜しかったチーム」に名前が挙がってしまったのです・・・。

　モデルワークショップが終わり、同じ会場でそのまま表彰式へ。まずは競技部門の1位～ 3位までが発表されます。残念ながら eRush チームの名前は呼ばれず。続いてモデル部門。ここでも eRush チームの名前が呼ばれることはありませんでした。最後に総合部門の発表がされますが、eRush チームのメンバーはすでに諦め顔。5位が発表され、「今年もダメだったか・・・」と話していた矢先でした。

　総合部門 4位　eRush～！

　「えっ！？」「おぉぉぉ！！」メンバーは諦めていた入賞に、一瞬キョトンとしていましたが、徐々に実感が湧いてきて満面の笑みを浮かべて壇上に上がります。4月下旬にチームを結成してからほぼ5ヶ月、業務としてのロボコンプロジェクトと通常業務の掛け持ちで苦しみながらも、「地区大会突破、チャンピオンシップ大会出場！」という目標に向かって活動し続け、周囲のサポートを得ながら掴み取ったチャンピオンシップ大会へのキップは、eRush チームだけでなくイーソルとしても初の快挙！今後はイーソルが今まで体験したことのない、チャンピオンシップ大会（＠パシフィコ横浜）に向けて新たな挑戦が始まります。

■ チャンピオンシップ大会に向けて再始動
　東京地区大会実施後の週明け、eRush チームはETロボコン2011 東京地区大会総合部門4位入賞の余韻に浸りつつも、チャンピオンシップ大会まで1ヶ月強しかないため、さっそくチャンピオンシップ大会での目標を決めることにしました。短期間でできることは限られているため、メンバー同士で「そこを変えたらここも影響が出るから厳しい」「でもこれが出来なかったらとてもじゃないけど戦えない！」と議論が飛び交います。チャンピオンシップ大会は、各地区大会を勝ち抜いてきた強豪揃い。少なくとも東京地区大会で失敗した点は成功させようと、eRush チームは再始動しました。

■ チャンピオンシップ大会参戦！
　東京地区大会（9/23, 24に実施）から1ヶ月強経った11/16（水）、遂にETロボコン2011 チャンピオンシップ大会の日を迎えました。

　＜2011年度チャンピオンシップ大会の1日の流れ＞

時間	内容
8:15 ～	参加者受付
8:30 ～	試走（各チーム2回ずつ、15分/1回）
10:30 ～	車検
11:30 ～	開会式
11:50 ～	競技会（第一回）
14:00 ～	競技会（第二回）
16:10 ～	表彰式

　チーム全員で無事に参加者受付を済ませ、応援に来てくれる予定の社員のために観客席を確保。その後ピットに入り試走の準備を行いました。試走時間になり、まずは IN コースの調整。ベーシック・ステージは問題なく走行でき、続いてボーナス・ステージの難所『シーソー』『階段』へ進みます。社内でのテストではその走行に少し不安があったものの、2・3回テストして全て成功！最後の難所『ガレージイン』は微妙に枠内に収まらず調整が必要でしたが、本番コースでの難所の成功に、eRush チームの期待は膨らみます。IN コースの調整完了後、まだ試走時間が余っていたので OUT コースの調整に入ります。OUT コースもベーシック・ステージは順調に走行。OUT コースの難所『ルックアップゲート』『ET相撲』もこなして行きます。『ガレージイン』手前でコースアウトしてしまいましたが、『ET相撲』の動作精度があまり高くないため、この調整を優先的に行います。残念ながら調整を終える前に、1回目の試走時間が終了してしまい、1度しか走らせることができませんでした。

　2回目の試走の時間になり、もう1度 OUT コースをスタート地点から走らせてみます。すると、さっきはうまく行った『ルックアップゲート』から『ET相撲』へ入る部分の動きが少しおかしい動きをします。この部分の調整をして、1回目の試走で調整を終えられなかった『ET相撲』の動作を再度確認します。2回程の調整で見た感じはイメージ通りに。これで良しとして、次なる難所の調整に入ります。『ガレージイン』は走行体がガレージから 1mm でもはみ出していたら失敗なので、成功を目指して調整を重ねるもガレージ内にぴったりと収まることができません。2回目の試走の時間も残りわずかとなってきたので、『ガレージイン』の調整は諦めて通しで IN コースを走らせることにしました。順調に走って難所の『階段』の手前に来たところで、突然他チームの走行体が後ろから突撃してきて eRush チームの走行体が倒れてしまい、振り出しに・・・。「もう1度通しで走らせられるかな？」と思ったところで、2回目の試走が終了してしまいました。

　11:30になり、いよいよチャンピオンシップ大会の開幕！・・・のはずが、10分過ぎ、20分過ぎ、なかなか始まりません。会場には大きなスクリーンが2つあるのですが、その内の1つにパソコンから映し出したい映像が映らず、始められないようです。ETロボコンの運営の方々が前でザワザワしていましたが、ようやく「すみませんでした！パソコンのケーブルがつながっていませんでした！」と、アナログなミスが発覚し会場は笑いに包まれました。和やかな雰囲気の中、30分遅れで開会式が行われました。

　開会式が終わり、いよいよ競技会の開始。競技会は IN コースの走行チームと OUT コースの走行チームの2チームで1ターンなので、ゼッケン番号14の eRush チームは7ターン目の出走です。競技は1ターン目からリザルトタイムがマイナスの値を叩き出すチームが続出で、会場から大きな拍手が巻き起こります。

　そして遂にその時が来ました。OUT コースの出走チームとして eRush チームがコールされます。メンバーはこの日のために作った、チーム名が印刷された揃いのTシャツを着て壇上へ。司会者からのインタビューにリーダーが答え、若手のメンバーがスターターとして準備をします。

　Ready・・・3・2・1、GO！

　しっぽを下ろしたまま走行する “しっぽ走行（*1）” はしていないので、 “しっぽ走行” チームから比べると速度は遅いですが、なかなかの走り。地区大会の記録約 46秒を上回る、走行タイム約 35秒でベーシック・ステージを完走！
（*1 ： “しっぽ走行” は東海地区に参戦したチームが編み出し、東海地区大会後に瞬く間に全国に広がった手法です。2輪＋しっぽの3点で走行体を支えるため安定感が増しますが、コースの布を巻き込む可能性が高くなるリスクがあること、社内でテストする際にコースを「ピーン」と張っておける環境が必要なことから、eRush チームは取り入れませんでした。）

　続いてボーナス・ステージに突入です。試走の時間で調整したのがうまく行くか・・・。しっぽを下ろして走行体を後ろに傾け、『ルックアップゲート』に挑み見事クリア！ボーナスとして走行タイムから -10秒されます。次は地区大会では挑戦しなかった『ET相撲』です。目標は走行タイムから -25秒される『押し出し』。ペットボトルを見つけ、押し始めるも角度が悪かったのか途中で外れてしまいました。再度見つけて慎重に押して行きます。

　eRush ：あ～っ！

　壇上のメンバーと、観客席で eRush チームを見守っていた社員から悲鳴の声が上がります。ペットボトルが倒れてしまったのです・・・。『押し倒し』は『押し出し』よりボーナスタイムが少なく -15秒なので、この 10秒の差は大きいです。

　が倒れてしまったものはどうしようもないので、最後の難所『ガレージイン』の成功に賭けます。ガレージ手前でジワリジワリとスピードを落として、ガレージにぶつからないようにして、いざ突入！しっぽを下ろして静止！ガレージからはみ出してないように見えるがどうだどうだ・・・。

　eRush ：え～っ！？うそでしょ？もう少し前に、もう少し！

　そうです、「ガレージからはみ出している」という判定が下されたのです。わずか 1cm に泣きました。
『ガレージイン』が成功していれば、-5秒となっただけに悔やまれます。壇上から走行体に向かって「おいでおいで」するも虚しく、競技終了。

　結果、OUT コースはこのようなリザルトタイムになりました。

	判定	タイム
ベーシック・ステージ	○	約 35秒
ボーナス・ステージ
ルックアップゲート	○	-10秒
ET相撲	○	-15秒
ガレージイン	×	-5秒
リザルトタイム		約 10秒

　全52チームが1回目の競技会を終え、泣いても笑ってもこれで全てが決まる2回目の競技会の始まりです。1回目と同様7ターン目の出走で、今度は IN コースを走ります。eRush チームがコールされ、壇上から走行を見守ります。

　Ready・・・3・2・1、GO！

　いい走り出しで難なくベーシック・ステージを約 36秒で走破！
ボーナス・ステージの難所を攻略できるか否かによってリザルトタイムが大きく変わってくるので、メンバーも応援に駆け付けた社員も、食い入るように走行を見つめます。IN コース第1の難所『シーソー』に乗り、綺麗な体制のまま降りて成功！ボーナスとして走行タイムから -10秒されます。

　このままの勢いで第2の難所『階段』を攻略できるか・・・？1段目は綺麗に乗り、そのまま2段目に上がるはずが、片輪しか上がらない・・・！結局体制を崩して走行体は階段から落ちてしまい、『階段』を攻略できずに競技終了となってしまいました。

　結果、IN コースはこのようなリザルトタイムになりました。

	判定	タイム
ベーシック・ステージ	○	約 36秒
ボーナス・ステージ
シーソー（シングル）	○	-10秒
シーソー（ダブル）	－	-20秒
階段	×	-15秒
ガレージイン	×	-5秒
リザルトタイム		約 26秒

　※シーソー（ダブル）は挑戦せず。

　最終的なリザルトタイムは OUT と IN を足したタイムになるので、eRush チームのリザルトタイム合計は 【約 36秒】 となりました。試走時間では成功していた『階段』が失敗したことは残念でなりませんでしたが、4月にチームを発足してからの長い長いチャレンジが終わりました。

　全52チームが2回目の競技を終え休憩に入りました。eRush チームは応援に来た社員の元に駆け寄り、「階段、残念でした・・・。」「地区大会から1ヶ月で、よくここまで精度を上げたね。」「残念な部分もあったけど、初めてチャンピオンシップ大会に出場できてよかった！」など思い思いに語らいます。eRush チームは活動を始めてから、進捗状況や試走会・大会での走行結果などを社内のサイトで報告していたので、応援に来た社員もこのチャンピオンシップ大会への参戦を心から楽しみにしていました。

　そして表彰式。まずは競技部門の3位～1位までの発表です。リザルトタイム合計がマイナスの値のチームが多く、プラスだった eRush チームの競技部門での入賞は厳しいことが予想されていましたが、案の定入賞できず。次に発表されるモデル部門に、望みを託します。シルバーモデル（3位）、ゴールド（2位）、エクセレント（1位）と発表がありましたが、残念ながら eRush チームが呼ばれることはありませんでした・・・。特別賞にも入賞できず、チャンピオンシップ大会初出場・初入賞とはなりませんでしたが、今後に向けて大きな大きな記録を残しました。チャンピオンシップ大会前に再度設定した目標の「リザルトタイム合計 20秒以内」を達成することはできませんでしたが、精一杯活動してきたメンバーは、全員笑顔でプロジェクトに幕を閉じました。

　eRush チーム最終成績（52チーム中）

		順位（評価）
競技部門		31位
モデル部門		B+
総合		17位

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イーソルは、2008年に『ETロボコン2008』に出場し、関東地区大会でモデル
部門において シルバーモデル賞 を受賞しました。
ETロボコン2008 参戦記はこちら

イーソルは、2010年に『ETロボコン2010』に出場しました。
ETロボコン2010 参戦記はこちら